人形机器人驱动器：完整工程指南

人形机器人的行走会产生巨大的冲击力，每小时高达自身重量的2-3倍，传递到腿部驱动器上，导致常规驱动器快速失效。

驱动器的关键特性是“回传性”，即在传感器反应不及的情况下能够吸收冲击能量，防止齿轮箱过载。

人形机器人设计面临着“能耗成本”的挑战，与轮式机器人相比，人形机器人的能耗成本高出10-50倍，因此驱动器的重量是设计的重要限制因素。

主流人形机器人厂商均采用旋转驱动器驱动主要关节，并着重于提升单位重量的扭矩输出（比扭矩）和单位重量的推力输出（比力），高性能的行星滚柱丝杠和液压缸是实现理想性能的关键。